领导-跟随多智能体系统的量化一致性

王鑫; 李东; 王四宝

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领导-跟随多智能体系统的量化一致性

首发时间：2022-03-11

王鑫 ¹
王鑫（1997-），女，硕士，分布式智能协同控制
李东 ¹
李东（1977-），男，教授、博导，非线性系统、复杂系统、人机物协同控制理论
王四宝 ²
王四宝（1987-），男，教授、博导，智能制造、精密/超精密切削、多目标优化、数字孪生

1、重庆大学数学与统计学院，重庆 401331
2、重庆大学机械与运载工程学院，重庆 400044

摘要：针对实际通信网络中的通信通道的有限带宽问题，研究具有非线性动力学的领导-跟随多智能体系统的量化一致性。对于非线性领导-跟随多智能体系统，设计了基于邻居智能体以及领导者与跟随者之间相对状态误差量化值的分布式协议。通过应用Lyapunov稳定性定理，证明了在使用对数量化器时，多智能体系统可以在分布式控制协议下实现一致性。最后通过仿真实例证明量化一致性可实现。

关键词：量化多智能体系统一致性

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Quantized Consensus of Leader-Following Multi-agent Systems

WANG Xin ¹
王鑫（1997-），女，硕士，分布式智能协同控制
LI Dong ¹
李东（1977-），男，教授、博导，非线性系统、复杂系统、人机物协同控制理论
WANG Sibao ²
王四宝（1987-），男，教授、博导，智能制造、精密/超精密切削、多目标优化、数字孪生

1、School of Mathematics and Statistics, Chongqing University, Chongqing 401331
2、School of Mechanical and Vehicle Engineering, Chongqing University, Chongqing 400044

Abstract：Aiming at the limited bandwidth of communication channels in practical communication networks, the quantized consensus of leader-following multi-agent systems with nonlinear dynamics is studied. For nonlinear leader-follower multi-agent systems, a distributed protocol based on neighbor agent and relative state error quantization between leader and follower is designed. Lyapunov stability theorem is applied to prove that multi-agent systems can achieve consensus when using the logarithm quantizer. Finally, a simulation example is given to prove that quantized consensus can be achieved.

Keywords： quantization multi-agent systems consensus

基金：

1. 自主型分布式网络化协同控制（2018AAA0101803）

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王鑫，李东，王四宝. 领导-跟随多智能体系统的量化一致性[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2022-03-11]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/202203-127.

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论文编号	202203-127
论文题目	领导-跟随多智能体系统的量化一致性
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