基于嵌入式视觉导航的AGV控制系统

蔡任; 方雪清; 黄晓婷; 郑灿塔; 石挺星; 张宏海; 熊俊涛; 何志良

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基于嵌入式视觉导航的AGV控制系统

首发时间：2017-11-28

蔡任 ¹
蔡任(1994-)，男，本科生，主要研究方向：机器视觉与嵌入式开发研究
方雪清 ²
方雪清(1997年-)，男，本科生，主要研究方向为图像处理
黄晓婷 ²
黄晓婷(1996年-)，女，本科生，主要研究方向为图像处理
郑灿塔 ³
塔(1996年-)，男，本科生，主要研究方向为嵌入式开发与硬件设计
石挺星 ³
石挺星(1996年-)，男，本科生，主要研究方向为图像处理
张宏海 ³ 熊俊涛 ²
熊俊涛，男，副教授，硕导，主要从事机器视觉图像处理方面的研究
何志良 ²
何志良(1993年-)，男，硕士研究生，主要研究方向为图像处理

1、华南农业大学工程学院，广州 510642
2、华南农业大学数学与信息学院，广州 510642
3、华南农业大学电子工程学院，广州 510642

摘要：本文以不同光照环境以及不同颜色的路径作为探究的变量，采用ARM处理器作为工作平台，设计了一套基于嵌入式Linux的视觉导引AGV控制系统。首先，在Linux系统下初步实现对ARM处理器的操作，并与单片机控制的电机系统进行通信；然后，在小车道路提取与机器决策流程的思想指导下，应用OpenCV图像处理库设计一种简便的求取道路拟合直线的算法；之后将OpenCV程序移植到ARM处理器上；最后通过对照实验验证了该控制系统的准确性与稳定性，并获取实验中的最优参数，从而为无人化的物料运输系统提供技术支持。

关键词： AGV 嵌入式系统视觉导航最优颜色

For information in English, please click here

Control System for AGV Based on Embedded Vision Navigation

CAI Ren ¹
蔡任(1994-)，男，本科生，主要研究方向：机器视觉与嵌入式开发研究
FANG Xueqing ²
方雪清(1997年-)，男，本科生，主要研究方向为图像处理
HUANG Xiaoting ²
黄晓婷(1996年-)，女，本科生，主要研究方向为图像处理
ZHENG Canta ³
塔(1996年-)，男，本科生，主要研究方向为嵌入式开发与硬件设计
SHI Tingxing ³
石挺星(1996年-)，男，本科生，主要研究方向为图像处理
ZHANG Honghai ³ XIONG Juntao ²
熊俊涛，男，副教授，硕导，主要从事机器视觉图像处理方面的研究
HE Zhiliang ²
何志良(1993年-)，男，硕士研究生，主要研究方向为图像处理

1、College of Engineering of South China Agricultural University,Guangzhou 510642,China
2、College of mathematics and Informatics of South China Agricultural University,Guangzhou 510642,China
3、College of Electronic Engineering of South China Agricultural University,Guangzhou 510642,China

Abstract：The research was about taking different lighting environment and different color paths as explorations, a kind of visual guidance AGV control system based on embedded Linux is designed by using ARM processor as the working platform. First, the operation of the ARM processor is preliminary implemented under Linux, and the communication with the motor system controlled by SCM is realized. Then, use OpenCV image processing library to design a simple algorithm to obtain a fitting straight-line of the road under the guidance of the idea of road extraction and machine decision-making process. The OpenCV program is then ported to the ARM processor. Finally, the accuracy and stability of the control system are verified by the control experiment, and the optimal parameters in the experiment are obtained, which can provide technical support for the unmanned material transportation system.

Keywords： AGV Embedded System Vision Navigation Optimal Color

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蔡任，方雪清，黄晓婷，等. 基于嵌入式视觉导航的AGV控制系统[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2017-11-28]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201711-202.

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论文编号	201711-202
论文题目	基于嵌入式视觉导航的AGV控制系统
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