受限空间机械臂碰撞检测算法

王占鹏; 宋荆洲; 郭胜凯

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受限空间机械臂碰撞检测算法

首发时间：2017-03-07

王占鹏 ¹
王占鹏（1990-05）,男，硕士研究生，研究方向：机械臂运动规划
宋荆洲 ¹
宋荆洲（1976-09），男，副教授，硕导，工学博士学位；主要研究方向：智能机器人技术，虚拟现实技术，机器人遥操作技术等
郭胜凯 ¹

1、北京邮电大学自动化学院,北京 100876

摘要：为了解决受限空间机械臂与其所处环境边界发生碰撞问题，并且结合包围盒的碰撞检测，提出了一种考虑边界条件的基于包围盒的碰撞检测算法。该方法综合运用多种不同的技术如空间分解技术、AABB包围盒技术等，将整个机械臂所处的环境分解为几个部分，对不同的部分采用不同的碰撞检测算法。实验结果表明，该方法能够解决机械臂在受限空间的碰撞检测问题，碰撞检测时间和效率都有一定的提高。

关键词：受限空间碰撞检测 AABB包围盒机械臂

For information in English, please click here

A Conflict Detection Algorithm for Robot Arm in Restricted Space

Wang Zhanpeng ¹
王占鹏（1990-05）,男，硕士研究生，研究方向：机械臂运动规划
Song Jingzhou ¹
宋荆洲（1976-09），男，副教授，硕导，工学博士学位；主要研究方向：智能机器人技术，虚拟现实技术，机器人遥操作技术等
Guo Shengkai ¹

1、College of Automation，Beijing University Of Posts And Telecommunications，Beijing　100876

Abstract：In order to solve the collision detection between the manipulator and the boundary of the environment in which it is located, a collision detection of the bounding box is proposed, a collision detection algorithm is proposed based on bounding box considering the boundary condition. This method disintegrate the environment of the manipulator into several parts by using a variety of different technologies such as spatial decomposition technology and AABB bounding box technology. Different collision detection algorithms are used for different parts. The experimental results show that this method can solve the collision detection problem of robot arm in confined space, and the collision detection time and efficiency are improved.

Keywords： restricted space collision detection AABB bounding box manipulator

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王占鹏，宋荆洲，郭胜凯. 受限空间机械臂碰撞检测算法[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2017-03-07]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201703-76.

No.4720378117145814****

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论文编号	201703-76
论文题目	受限空间机械臂碰撞检测算法
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