仿人机器人侧摆优化及其仿真分析

刘俊杰; 葛鹏; 胡小春

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仿人机器人侧摆优化及其仿真分析

首发时间：2016-12-02

刘俊杰 ¹
刘俊杰（1990-），男，硕士研究生，仿人机器人.
葛鹏 ¹ 胡小春 ¹
胡小春（1957-），女，教授，基于人体生物力学理论的仿生机械原理研究及应用.

1、合肥工业大学机械工程学院，合肥 230009

摘要：双足机器人在行走时的较大侧向移动，是降低机器人行走稳定性、限制机器人最大行走速度的一个重要因素。一般机器人的踝关节、膝关节、髋关节位于同一条直线上，行走时躯干向支撑脚的一边侧向平移。本文根据人体的骨骼结构设计双足机器人下肢，使两膝关节内收，大腿杆与小腿杆之间形成一定的夹角，这样使得机器人髋部容易发生侧向的旋转摆动、两脚横向距离变小。以D-H坐标系为基础建立双足机器人仿人运动学方程，通过MATLAB软件计算出机器人行走的关节运动轨迹，利用虚拟样机技术对其进行仿真，结果说明能减少机器人行走时的重心侧向移动的幅度，对提高机器人行走稳定性、机器人最大行走速度和降低行走能耗都有促进意义。

关键词：双足机器人虚拟样机 ADAMS 零力矩点

For information in English, please click here

The lateral swing optimization and simulation analysis of humanoid robot

LIU Junjie ¹
刘俊杰（1990-），男，硕士研究生，仿人机器人.
GE Peng ¹ HU Xiaochun ¹
胡小春（1957-），女，教授，基于人体生物力学理论的仿生机械原理研究及应用.

1、School of Mechanical Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230009

Abstract：The biped robot has a large lateral movement in walking which reduce the walking stability of the robot and limit the maximum walking speed. The general robot's ankle、knee and hip joint is on the same line, the robot's trunk side is lateral shift. Imitate the human bone structure of the robot body to modify the thigh and leg form a certain angle. Based on d-h coordinate system to establish bipedal humanoid robot kinematics equation, we use MATLAB to calculate the robot joint trajectory. By improving the robot's structure, the side swing range of robot walking is reduced, and the energy consumption is reduced.

Keywords： biped robot virtual prototype ADAMS ZMP

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刘俊杰，葛鹏，胡小春. 仿人机器人侧摆优化及其仿真分析[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2016-12-02]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201612-40.

No.4711749116671514****

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论文编号	201612-40
论文题目	仿人机器人侧摆优化及其仿真分析
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