基于手眼系统的植物识别与伺服控制系统研究

张东波; 张宾; 赵栋杰; 郭红洪; 张毅

0
0
浏览
下载

摘要
关键词
基金信息
论文图表
同行评议
相关论文
评论

基于手眼系统的植物识别与伺服控制系统研究

首发时间：2016-05-31

张东波 ¹
张东波（1984-），男，博士生，主要研究方向：农业智能装备与农业机器人技术
张宾 ¹
张宾（1964-），男，教授，博士生导师，主要研究方向：农业机器人控制技术
赵栋杰 ^{1
2} 郭红洪 ^{1
3} 张毅 ¹

1、中国农业大学工学院，北京 100083
2、聊城大学机械与汽车工程学院，聊城 252000
3、北京联合大学机电学院，北京 100020

摘要：传感技术是实现精细农业的基础，机器视觉作为潜在的、低故障、低风险、非接触式测量技术在数字化农业中得到广泛应用。本文提出了一种基于视点移动的植物三维信息检测和一种直接基于图像特征的摄像机相对于目标物的视觉伺服定位控制策略。采用两相步进电机驱动的电动平移台和直流电机驱动的电动缸构建了一个直角坐标机器人系统，基于摄像头沿光轴方向移动的目标与摄像头深度信息检测方法设计了视觉伺服控制策略。以绿色作物为试验对象实现了垂直方向(Z方向)视觉伺服定位控制功能。

关键词：农业机器人视觉伺服运动控制

For information in English, please click here

Study on Plant Object Recognition and Servo Control Based on Hand-eye System

ZHANG Dongbo ¹
张东波（1984-），男，博士生，主要研究方向：农业智能装备与农业机器人技术
ZHANG Bin ¹
张宾（1964-），男，教授，博士生导师，主要研究方向：农业机器人控制技术
ZHAO Dongjie ¹ GUO Honghong ² ZHANG Yi ¹

1、College of Engineering,China Agricultural University,Beijing 100083
2、School of Mechanical ＆ Automotive Engineering,Liaocheng University,Liaocheng 252000

Abstract：Sensing technology is the basis of precision agriculture. Machine vision is a potential, low failure, low risk and contactless measuring technology, which makes it suitable for being applied to agricultural circumstances. A method of the plants' three-dimensional information detecting based on the translation of the camera was proposed, as well as a visual servo positioning control strategy directly based on the image features between the camera and the target. A Cartesian robot system was set up with two electric translation platforms driver by two-phase stepper motor and an electric cylinder driver by DC motor. A visual servo positioning control strategy was designed, based on the depth information measurement method between target and the camera when the camera was moving along the optical axis. The function of visual servo positioning control in vertical direction was realized by using the green crops as the test object.

Keywords： Agricultural Robot Visual Servo Motion Control

基金：

1. 教育部博士点基金（20120008110046）

论文图表：

引用

导出参考文献

.txt

.ris

.doc

张东波，张宾，赵栋杰，等. 基于手眼系统的植物识别与伺服控制系统研究[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2016-05-31]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201605-1623.

No.4692330114708214****

同行评议

共计0人参与

全部评论

0/1000

论文编号	201605-1623
论文题目	基于手眼系统的植物识别与伺服控制系统研究
文献类型
收录期刊	上传封面中文期刊英文期刊期刊名称（中文）期刊名称（英文）年，卷（）上传封面中文专著英文专著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文译著英文译著书名（中文）书名（英文）出版地出版社出版年上传封面中文论文集英文论文集编者.论文集名称（中文） [c]. 出版地出版社出版年， - 编者.论文集名称（英文） [c]. 出版地出版社出版年，- 上传封面中文文献英文文献期刊名称（中文）期刊名称（英文）日期-- 在线地址http:// 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期-- 上传封面中文文献英文文献文题（中文）文题（英文）出版地出版社,出版日期--
英文作者写法：中外文作者均姓前名后，姓大写，名的第一个字母大写，姓全称写出，名可只写第一个字母，其后不加实心圆点“.”, 作者之间用逗号“，”分隔，最后为实心圆点“.”, 示例1：原姓名写法：Albert Einstein,编入参考文献时写法：Einstein A. 示例2：原姓名写法：李时珍；编入参考文献时写法：LI S Z. 示例3：YELLAND R L,JONES S C,EASTON K S,et al.