基于旋量的6R机械手运动学分析

王豪; 魏世民; 王鹏

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基于旋量的6R机械手运动学分析

首发时间：2016-04-26

王豪 ¹
王豪(1992-),男,硕士研究生,控制科学与工程
魏世民 ¹
魏世民(1965-),男,教授,机器人机构运动学分析与综合
王鹏 ¹
王鹏(1992-),男,硕士研究生,机械工程

1、北京邮电大学自动化学院，北京 100876

摘要：基于旋量理论建立6R机械手臂的运动学模型，与传统的D-H参数法相比，旋量法从整体上描述刚体的运动，避免了用局部坐标系描述时所造成的奇异性。本文提出一种基于旋量理论的建立运动学方程方法，消除关节6长度对逆解计算的影响。应用于一种特殊尺寸的六自由度机械手，利用Paden-Kahan子问题算法进行运动学逆解，为后续设计控制方法及运动规划做了必要准备。

关键词：串联机器人旋量理论指数积逆运动学

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Analysis for Kinematics of 6R Manipulator Based on Screw Theory

WANG Hao ¹
王豪(1992-),男,硕士研究生,控制科学与工程
WEI Shimin ¹
魏世民(1965-),男,教授,机器人机构运动学分析与综合
WANG Peng ¹
王鹏(1992-),男,硕士研究生,机械工程

1、Automation School, Beijing University of Post and Telecommunications, Beijing 100876

Abstract：The kinematics model of 6R robot is established based on the theory of spinors, compared with the traditional D-H method, the screw method described from the whole rigid body movement, to avoid the singularity caused by describing the local coordinate system. This paper presents a method to establish the kinematics equation based on screw theory, eliminate the influence of the length of 6 joint inverse calculation. In the application of a special dimension of six degree of freedom manipulator, the inverse kinematics solution of the Paden-Kahan sub problem is used to prepare the following design control method and motion planning.

Keywords： tandem robot screw theory exponential product inverse kinematics

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王豪，魏世民，王鹏. 基于旋量的6R机械手运动学分析[EB/OL]. 北京：中国科技论文在线 [2016-04-26]. https://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201604-352.

No.4684647114301814****

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论文编号	201604-352
论文题目	基于旋量的6R机械手运动学分析
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